100M/s bps，空旷环境30-50米,实际根据数据量及硬件环境定。

数据记录0.8-2M/s bps。

激光是根据激光器所产生的激光对人体的损害程度而分类的。激光的分类从CLASS I（无损害）到CLASSIV 激光的2000瓦特，二氧化碳激光（可切割厚的钢铁）。

Class I 激光属于低能量级激光设备，它是非常安全的并且可避免所有的静电危险。下面是CLASS I 激光的几个应用领域：激光打印机，CD播放器，CD ROM 设备，地质勘测设备以及实验分析设备。无论在任何条件下CLASS I 激光都不会对人体或皮肤产生损害。使用CLASS I 激光 设备时，无需其它辅助安全设备。

CLASS II 激光也属于低能量级激光（功率< 1毫瓦），但该激光会损害人的眼睛。Class II 激光的一些应用举例：教室演示，激光指示器，瞄准装置以及距离测量设备。如果CLASS II 激光长时间的对准目标（大于15分钟）将伤害人的眼睛。避免直视CLASS II 激光，同时也不要将CLASS II 激光瞄准任何人的眼睛。另外，应避免用望远镜观看CLASS II 激光。事实上，如果有CLASS II 激光射入你的眼睛，你应该立刻将头转向一边，或者立刻闭上眼睛，防止激光损害。希望在这里所提及的文字可以帮助你保护您的眼睛避免CLASS II 激光损坏。

CLASS IIIA 激光是一个连续的激光波，属于中等能量发射装置（(1-5 毫瓦). CLASS IIIA 的使用例子和CLASS II激光大致上是相同，如，激光指示器、激光扫描仪。直视CLASS IIIA激光是非常危险的，在任何情况下都不要直接对视CALSS IIIA 激光。 不要用CLASS IIIA 激光指示器对准任何人的眼睛。禁止用望远镜观看CLASS IIIA 激光。这些都是一些必须要注意的问题。

CLASS IIIB 激光属于中等功率的激光器（功率：5-500毫瓦或10焦耳/平方厘米）。Class IIIb 激光的使用举例，光谱测量仪、立体摄影以及娱乐抛光灯。直视Class IIIb 激光是非常危险的并且散射的激光也会对人眼产生损害。禁止直视Class IIIb激光以及用望远镜等设备观看激光。无论在什么时候在激光控制区内操作，都必须要穿戴隔离服以及眼罩。 在使用Class IIIb激光设备之前，必须阅读激光使用安全手册。

Class IV 激光属于高功率的激光器（功率：大于500毫瓦或大于10焦耳/平方厘米）。下面是Class IV 激光的使用举例，外科手术、调查研究、切割、焊接以纤维机械加工。Class IIIb 激光以及散射的激光也会对人眼和皮肤都产生损害。Class IV激光非常危险，可导致火灾的发生。任何人位于Class Iv 激光辐射范围内必须穿戴防护服以及眼罩。很多人由于反射体反射的Class IV激光导致眼睛被灼烧，因此任何反射体都应该远离Class IV激光。无论何时都不要在Class IV激光发射范围内暴露手及皮肤。希望这些常识可以让大家认识到如何避免Class IV激光。在使用Class IV激光设备之前，必须阅读激光使用安全手册。

基于时间飞行法 ：R=CT/2。

当PRR=33000Hz时，发射相邻两个激光点之间的时间间隔。

△T=1/PRR=1/33000=3.03 μS

全波形数字化激光雷达的主要优势表现在以下的项目中：

植被覆盖区域在传统的多次回波（模拟信号技术）中，第一次回波的信号量约占总反射信号的85%，第二次回波数量占8-10%，第三次回波数量占3-5%，第四次回波信号基本上非常少。

由于第一次回波信号大多反映的是树的顶部和中上部，真正能够穿透植被和灌木丛到达地面的却是一部分的第三回波（或一些由于第二次回波，对于植被覆盖率低的区域），因此对于植被覆盖高的区域，如香港,南京，深圳等地，传统的模拟信号激光雷达也是“力不从心”。全数字化信号能够接收到10次(乃至40次）以上的回波，因此仅仅百分之几的透射率也能够获取到植被覆盖度高区域的地面的地形图。

光学内部传输和接受有一段时间，可换算成距离。跟每个设备的设计有关。

工业产品防护等级（防尘防水等级）为：“IP64”。　　即：防尘为6级：灰尘封闭：柜体内在20毫巴的低压时不应进入灰尘；　　

防水等级为5级： 防止大浪的水侵入， 防止大浪的水侵入。　　GB 4208 2008 《外壳防护等级(IP代码)》

定义

IP6X和IPX4即为IP64，标准中对这两项的定义为：　防尘等级 IP6X：防止有害的粉尘堆积。　防水等级 IPX4：液体由任何方向泼到外壳时不会受到伤害。　检测时请注意：　IP6X 检测时可以选择是否带负压，负压情况和IP5X相同。（对产品内部抽气，产生负压！）　IPX4 模拟淋雨环境：360°全方位淋雨！　0 IP是Ingress Protection的缩写，IP等级是针对电气设备外壳对异物侵入的防护等级，来源是国际电工委员会的标准IEC 60529，这个标准在2004年也被采用为美国国家标准。　在这个标准中，针对电气设备外壳对异物的防护，IP等级的格式为IPXX，其中XX为两个阿拉伯数字，第一标记数字表示接触保护和外来物保护等级，第二标记数字表示防水保护等级，具体的防护等级可以参考下面的表格。　IP是国际用来认定防护等级的代号 Ip等级由两个数字所组成，第一个数字表示防尘；第二个数字表示防水，数字越大表示其防护等级越佳。

防尘等级

号码防护程度定义　

0 无防护 无特殊的防护　

1 防止大于50mm之物体侵入 ，防止人体因不慎碰到灯具内部零件 防止直径大于50mm之物体侵入。　

2 防止大于12mm之物体侵入， 防止手指碰到灯具内部零件 。

3 防止大于2.5mm之物全侵入， 防止直径大于2.5mm的工具，电线或物体侵入 。

4 防止大于1.0mm之物体侵入， 防止直径大于1.0的蚊蝇、昆虫或物体侵入。

5 防尘 无法完全防止灰尘侵入，但侵入灰尘量不会影响灯具正常运作。

6 防尘 完全防止灰尘侵入。

防水等级

号码防护程度定义　

0 无防护， 无特殊的防护 。

1 防止滴水侵入， 防止垂直滴下之水滴。

2 倾斜15度时仍防止滴水侵入， 当灯具倾斜15度时，仍可防止滴水 。

3 防止喷洒的水侵入， 防止雨水、或垂直入夹角小于50度方向所喷射之水 。

4 防止飞溅的水侵入， 防止各方向飞溅而来的水侵入 。

5 防止大浪的水侵入， 防止大浪的水侵入 。

6 防止喷射的水侵入 ，防止喷水孔急速喷出的水侵入 防止大浪的水侵入。

7 防止侵水的水侵入， 灯具侵入水中在一定时间或水压的条件下，仍可确保灯具正常运作。

8 防止沉没的影响 ， 灯具无期限的沉没水中在一定水压的条件下，仍可确保灯具正常运作。

目标物反射率越强，设备所能采集到的距离越远，一般自然界为20%-40%。

90%是实验室目标物如棱镜，标靶等）的情况下，或90%以上应属真空状态。

转速及点频一定的情况下，测距越远，点密度越稀，精度随之降低；

要想保证测试距离远，点频设置也相应调整较低，点密度就越小，精度随之降低。

角度分辨率指最小可分辨的角度间隔，和精度不存在太大相关性。

但精度一般大于分辨率，是绝对测量值，是机构的稳定性。

角度分辨率指最小可分辨的角度间隔，和精度不存在太大相关性。

但精度一般大于分辨率，是绝对测量值，是机构的稳定性。

根据转速、点频及测量距离可算出点与点之间的间距.

如10米目标物，点频300kHz，垂直转速1800 rpm，水平转速1度/s.

垂直点间距1mm：10*sin（（360/（（300，000/（1800/60））/180*3.14）

水平点间距1mm：10*sin（1/（1800/60）/180*3.14）