R-Fans 导航避障型激光雷达

R-Fans是北科天绘公司自主研发的导航避障型激光雷达,用于汽车智能导航、飞行平台避障、智能机器人、SLAM移动测量等多个领域。

R-Fans-1616 线360°扫描实现三维探测成像。基于高精度激光回波信号测量技术,R-Fans-16 具备测程远,测量精度高,回波强度准确技术特点,同时兼顾了俯仰方向的角度覆盖和角分辨率。并提供SDK软件开发接口,可以与不同载具平台的软件系统进行对接。

一、R-Fans-16具体特点

1. 有效抵抗环境背景光干扰,探测能力最远达到150m,测距精度优于2 cm

2. 竖直视场兼顾覆盖(24°)和网格分辨(中心区域1°)

3. 双回波测量,目标反射回波强度达到8 位(bits)

4. 激光探测频率优于320 kHz,扫描帧频优于20Hz

5. 工业化设计,可以有效适应载车平台的温湿度、运动及振动环境。

二、多线激光竖直方向分布



无人驾驶设备



R-Fans-16 激光竖直方向分布

R-Fans-16激光雷达传感器的16条扫描线如上图所示,从垂直角度最低的扫描线到垂直角度最高的扫描线的垂直角度分别为:-15°、-13°、-11°、-9°、-7°、-5°、-4°、-3°、-2°、-1°、0°、1°、3°、5°、7°、9°。 

其中中心视场[-5°,1°]的激光扫描线角间隔为 1°,可满足较远距离的扫描密度要求。[-15°,-5°]和[1°,9°]的激光扫描角间隔为 2°,满足较近距离的扫描视场要求。 

三、设备尺寸


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R-Fans-16 激光雷达传感器尺寸图

R-Fans-16设备体积小,重量轻,呈圆柱形结构,高70.5mm,直径108mm。上壳体直径106.5mm,高12.2mm,中间防护玻璃高37mm,下壳体直径108mm,高21.3mm。

四、机械结构

R-Fans-16激光雷达传感器下壳体的侧面引出的缆线(电源/数据缆线)用于连接主控计算机、GPS 设备以及电源。缆线长度 3m,直径 5mm,传感器和线缆连接部位直径 13.6mm。 

北科天绘目前正在开发R-Fans32线及C-Fans局部视觉激光雷达产品。


C-Fans局部视觉激光雷达

C-Fans局部视觉激光雷达


五、应用领域

1、汽车智能导航

汽车智能导航

导航避障型激光雷达在汽车智能驾驶过程当中,为车辆实时提供周边三维数据信息,提高车辆行驶安全性。

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R-Fans-16跑车测试


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高速公路行驶中R-Fans-16采集的点云


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R-Fans在行驶中的数据截图


2、机器人智能

3、飞行平台避障

4、SLAM移动测量

三、技术参数/Specification



R-Fans-16

R-Fans-32

C-Fans-8

C-Fans-16

备注

激光波长

905nm

905nm

905nm

905nm

Class I

测量点频率

320kHz

640kHz

100–200kHz

100–200kHz


测量帧频

5 – 20Hz

5 – 20Hz

10 –   50Hz

10 –   50Hz


水平角度视场

360°

360°

145°

145°


水平角分辨率

<   0.1°

<   0.01°

<   0.1°

<   0.1°


竖直视场

24°(-15°— 9°)

37.2°(-24.8°— 12.4°)

11.25°

15.5°


扫描线数

16 线

32 线

8 线

中心30°16 线

16 线

中心30°32 线


扫描线间隔

1° / 2°

1.2°

1.5°


最大探测距离(10%)

>100 m

>100 m

优于0.05 –   200 m

优于0.05 –   200 m

ρ=10%

距离分辨率

3 mm

3 mm

≤5 mm

≤5 mm


多回波探测

双回波

双回波




测距精度

< 3cm

< 3cm

< 2cm

< 2cm


回波强度

8bits

8bits




通信接口

Ethernet,PPS

Ethernet,PPS

Ethernet,CAN,PPS

Ethernet,CAN,PPS


供电电源

9 -   32VDC

9 -   32VDC

9 -   32VDC

9 -   32VDC


功耗

< 9W

< 12W

< 10 W

< 12W


工作温度

-20 ~+55℃

-20 ~+55℃

-20 ~+55℃

-20 ~+55℃


存储温度

-40 ~+85℃

-40 ~+85℃




相对湿度

0 – 95%

0 – 95%

0 – 95%

0 – 95%


防护等级

IP65

IP65

IP65

IP65


设备尺寸

108(D)x 70.5(H)

~108(D)x 75(H)

165(W) x   90(D)x 75(H)

165(W) x   90(D)x 75(H)

mm

重量

720g

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